2022年12月机器人技术等级考试六级实际操作真题试卷

青少年机器人技术等级考试实际操作试卷（六级） 一、实际操作(共1题，共100分) 请考生在实操考试结束前将本题作答程序文件按“说明”要求完成上传。 1. 主题：步进电机转动控制 器件：ESP32主控1块、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。 任务要求： 步进电机转动控制主要模仿3D打印机的归零及G代码位置控制,具体任务要求如下：   (1) 装置通电启动前，步进电机处于静止状态；   (2) 当第一次触摸主控板电容触摸传感器时，步进电机逆时针转动；   (3) 当第二次触摸该电容触摸传感器时，步进电机立即停止转动，板载LED灯点亮，该位置为零点位置；   (4) 在串口监视器中输入字符串数据来控制步进电机的转动。字符串格式为：G00 XXXX，其中XXXX为基于零点位置顺时针方向对应的步数。当输入字符串并点击发送后，步进电机旋转指定步数后停止。步进电机的转动采用梯形加减速控制；   (5) 将解析后字符串数据中的步数数据输出到串口监视器；   (6) 通过输入字符串数据分别实现控制步进电机转动到半圆、整圆、以及零点位置后停止；   (7) 当步进电机位于零点位置时，板载LED灯点亮，转动到其他位置时，板载LED灯熄灭；   (8) 程序采用Arduino C/C++代码编写；   (9) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可；   (10) 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理； 说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件：   (1) 将程序放在一个文件夹中，并将文件夹命名为： DJKS6_身份证号 ；   (2) 将程序文件夹压缩为1个“ rar或zip ”格式文件，大小 5M以下 ；   (3) 将程序文件通过“ 上传附件 ”按钮进行上传。 参考资料： AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。 头文件： AccelStepper.h 类库对象： AccelStepper (mode, pin1,pin2,pin3,pin4) 成员函数：      setAcceleration (val);          //设置步进电机转动时的加速度      setMaxSpeed (val);            //设置步进电机转动的最大允许速度      setSpeed (val);                  //设置步进电机恒定转动时的速度值      runSpeed ();                     //启动步进电机以设定的速度值恒定转动      currentPosition ();             //返回当前的位置值      moveTo (val);                  //设置步进电机运转的目标位置      run ();                            //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转      setCurrentPosition (val);   //设置当前位置为指定值      distanceToGo (val);         //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数