青少年
机器人技术等级考试实际操作试卷（六级）
分数：100.00 题数：1
一、试题说明
（共1题，每题100分，共100分）
1.
主题：步进电机姿态控制
通过MPU6050姿态传感器控制舵机的转动角度。
器件：
ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。
要求：
(1)
系统启动后，步进电机先左转90度，回到中间位置；然后右转90度，再回到中间位置。
(2)
通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制部件电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器。
(3)
当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置。
(4)
当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置。
(5)
当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置。
(6)
程序采用C代码编写。
(7)
未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
(8)
程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。
说明：
请考生在考试结束前，按如下要求提交程序文件。
(1)
将所有程序文件放在一个文件夹，并将文件夹命名为：
DJKS6_身份证号
；
(2)
将程序文件压缩为"
rar或zip
"格式，大小
5M
以下，
1
个文件；
(3)
将程序文件通过“
上传附件
”按钮进行上传。
参考资料：
AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。
头文件：AccelStepper.h
类库对象：AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)
成员函数：
setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度。
setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度。
setSpeed(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值。
runSpeed(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动
currentPosition(); //返回当前的位置值
moveTo(val); //设置步进电机运转的目标位置
run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转。
setCurrentPosition(val); //设置当前位置为指定值
distanceToGo(val);
//返回当前位置到目标位置之间的脉冲数。
教材使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
MPU6050 mpu6050(Wire);
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu6050.begin();
mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}
void loop() {
mpu6050.update();
Serial.print("angleX : ");
Serial.print(mpu6050.getAngleX());
Serial.print("\tangleY : ");
Serial.print(mpu6050.getAngleY());
Serial.print("\tangleZ : ");
Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
}
试题编号：202103221506sc
题型：附件题
答案：
难度：一般
试题解析：
电子学会青少年机器人技术等级考试（6级）实际操作试卷，2021年3月机器人技术等级考试6级实际操作真题试卷