2021年12月机器人技术等级考试六级实际操作真题

青少年机器人技术等级考试 实操题（六级） 实操考题 主题： 姿态传感器控制直流电机转动 通过MPU6050姿态传感器控制直流电机的转动速度和方向。 器件： ESP32主控板、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机1个、直流电机驱动器1个、按键模块1个 及相关器件，以上部件均可采用分立器件。 要求 ： 通过按键开关控制整个装置的运行，当第一次按下按键时，装置启动，板载LED灯点亮；当再次按下按键时，装置停止运行，板载LED灯熄灭，依此反复。 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制直流电机的转动，考生自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制直流电机的转动。并将当前所采用姿态角的数值和电机转速的PWM值输出到串口监视器。 当姿态角的角度值为-10~10度时，直流电机处于停止状态。 当姿态角的角度值为-90~-10度时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。 当姿态角的角度值为10~90度时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。 程序采用C代码编写。MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。 编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。 参考资料： 教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。 #include < MPU6050_tockn . h > #include < Wire . h >   MPU6050 mpu6050( Wire ); void setup () {   Serial . begin (9600);   Wire . begin ();  mpu6050 . begin ();  mpu6050 . calcGyroOffsets( true ); } void loop () {  mpu6050 . update ();   Serial . print ( "angleX : " );   Serial . print (mpu6050 . getAngleX());     Serial . print ( "\tangleY : " );   Serial . print (mpu6050 . getAngleY());     Serial . print ( "\tangleZ : " );   Serial . println (mpu6050 . getAngleZ()); } 评分组成 实操题总分100分，由两部分组成，分别为： 电路搭设 和 功能呈现 。其中电路搭设分值20分，功能呈现80分。