2022年9月机器人技术等级考试六级实际操作真题试卷

青少年机器人技术等级考试 实操考题 主题： 姿态传感器控制双直流电机转动 器件： ESP32主控1块、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机2个（分别为电机A和电机B）、直流电机驱动器 及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。 任务要求：   获取 MPU6050姿态传感器的姿态角， 使用俯仰 角和滚转角 控制两个直流电机的转速、转向和启停。具体要求如下： 将当前姿态传感器的俯仰角和滚转角分别输出到串口监视器。 当俯仰角的角度值位于-10~10度间时，直流电机处于停止状态。 当俯仰角的角度值位于-80~-10度间时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。 当俯仰角的角度值位于10~80度间时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。 当滚转角的角度值位于-10~10度间时，直流电机启停不做变化。 当滚转角的角度值小于-10度时，电机A停止转动，电机B保持原有状态不变。 当滚转角的角度值大于10度时，电机B停止转动，电机A保持原有状态不变。 程序采用Arduino C/C++代码编写。 MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库。 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。 说明： 请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件： 将程序放在一个文件夹中，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证号； 将程序文件夹压缩为1个“rar或zip”格式文件，大小5M以下； 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。 参考资料： 教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。 #include < MPU6050_tockn . h > #include < Wire . h >   MPU6050 mpu6050( Wire ); void setup () {   Serial . begin (9600);   Wire . begin ();  mpu6050 . begin ();  mpu6050 . calcGyroOffsets( true ); } void loop () {  mpu6050 . update ();   Serial . print ( "angleX : " );   Serial . print (mpu6050 . getAngleX());     Serial . print ( "\tangleY : " );   Serial . print (mpu6050 . getAngleY());     Serial . print ( "\tangleZ : " );   Serial . println (mpu6050 . getAngleZ()); }