青少年机器人技术等级考试实操题（六级）主题：姿态传感器控制步进电机
主题：姿态传感器控制步进电机
通过MPU6050姿态传感器控制步进电机的转动角度。
器件：ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。
任务要求：
(1)系统启动后，步进电机处于静止状态，此时步进电机的位置为中间位置；
(2)用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向左旋转90度后，回到中间位置后停止；
(3)再次用手单击触碰传感器T0引脚，步进电机向右旋转90度后，回到中间位置后停止；
(4)通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制步进电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器；
(5)当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置；
(6)当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置；
(7)当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置；
(8)步进电机运动采用梯形加减速控制；
(9)程序采用C代码编写；
(10)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
